Презентация по робототехнике. Движение по линии

Цель: создание робота, шагающего по черной линии Оборудование: Образовательный робототехнический модуль (начальный уровень): 9-12 лет.

Благодаря этой рекламе сайт может продолжать свое существование, спасибо за просмотр.

Введение В рамках данной работы сконструируем модель робота, состоящий из двух приводов, с помощью которых будет осуществляться движение робота, и программируемого контроллера, предназначенного для управления. Программируемый контроллер CM-100, входящий в состав набора, обладает ИК-датчиками - двумя справа и слева (в одной плоскости) и одним спереди. При помощи правого и левого датчика можно определить положение черной линии, анализируя показания каждого из датчиков.

Поскольку для решения данной задачи применяется 2 датчика, рассмотрим все возможные комбинации показаний датчиков(4 варианта) и определим алгоритмы работы робота в каждой ситуации: Если правый датчик обнаружил черную линию и левый датчик обнаружил линию, в этом случае робот должен продолжить движение вперед, Если ни один из датчиков не обнаружил черную линию, в этом случае робот находится полностью на белой поверхности или черная линия находится у него между колес, следовательно робот должен продолжить движение прямо с целью обнаружения черной линии, Если левый датчик обнаружил черную линию, а правый – нет, тогда робот должен повернуться налево, так, чтобы черная линия вновь оказалась между колес робота, Если правый датчик обнаружил черную линию, а левый – нет, тогда робот должен повернуться направо, так, чтобы черная линия вновь оказалась между колес робота,

Для того, чтобы разработать управляющую программ, модифицируем алгоритм простейшего движения робота(поворот движение вправо, влево,движение вперед, назад), воспользуемся оператором IF, вложенный в бесконечный цикл главной функции. Выбираем один из ИК-датчиков в соответствии с редактируемым условием – правый, левый. Для данного условия в теле оператора IF скорректируем тип логической операции, соответствующий одному из четырех ранее описанных алгоритмов.

Для каждого из датчиков установим численный критерий условия срабатывания – величину показаний датчика. Поскольку движение робота описывается сложными условиями, каждое из которых состоит из двух отдельных условий, нужно прописать взаимосвязь двух этих условий. Очевидно, что в процессе работы робота проверяется одновременное срабатывание датчиков, поэтому между этими двумя условиями необходимо поставить логическую операцию «И». Условие

Аналогичным образом необходимо прописать каждое из условий движения робота в виде последовательности операторов IF. Последовательность условий реализуется с помощью связки операторов IF-ELSE-IF, причем первое условие описывается с помощью IF, а все последующие с помощью IF-ELSE

Таким образом, благодаря применению простейших операторов условий, удалось создать программу для полностью автономного робота, который сможет двигаться по черной линии. Следует помнить, что показания датчиков зависят от интенсивности отраженного света и отражающей способности поверхности. В связи с этим следует уделять особое внимание настройке условий срабатывания ИК-датчиков. Поэтому после запуска программы необходимо проанализировать полученные результаты и, при необходимости, скорректировать настройки датчиков. ВЫВОД